# RViz远程查看图像点云帧率几乎为零

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2024-09-28-robotics-se-113144
> 频道：pitfalls | 更新日期：2024-09-28 | 标签：auto, stackexchange, camera, image-transport, wifi
> 核心摘要：未压缩图像和点云数据过大，建议视频用 WebRTC，点云在机器人端降采样或渲染后再串流。

# RViz远程查看图像点云帧率几乎为零

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[How to visualize images and pointcloud remotely?](https://robotics.stackexchange.com/questions/113144/how-to-visualize-images-and-pointcloud-remotely)（Robotics Stack Exchange #113144）

**状态**：已解决

## 问题

RealSense 在 Jetson Docker 中按参数频率发布 RGB、深度、点云和 IMU；用电脑端 RViz 通过 Wi-Fi 可视化图像或点云时，帧率严重下降，几乎为零。

## 环境

ROS2 Humble；Jetson Xavier NX；Docker container；RealSense camera；Wi-Fi；RViz。

## 解决办法

1. 图像/视频不要直接传未压缩数据，使用 WebRTC，并利用 H.264 或类似视频压缩技术传输。
2. 点云在机器人端传输前先降低规模或降采样。
3. 若只是“看”点云，可在机器人端用 RViz 在 headless X display 上渲染点云，再通过 WebRTC 串流该渲染视频。

原问题作者：Zortrax；采纳答案作者：Christian Fritz。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #113144：How to visualize images and pointcloud remotely?](https://robotics.stackexchange.com/questions/113144/how-to-visualize-images-and-pointcloud-remotely)