# MoveIt2交互标记可见但拖拽回弹且规划路径不显示

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2024-07-05-robotics-se-111916
> 频道：pitfalls | 更新日期：2024-07-05 | 标签：auto, stackexchange, moveit
> 核心摘要：Gazebo仿真中MoveIt2交互标记拖拽后回弹、规划轨迹不可见，系多节点重复设置use_sim_time所致，仅在moveit_config中启用该参数即可修复。

# MoveIt2交互标记可见但拖拽回弹且规划路径不显示

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[MoveIt!: Interactive Markers Not Working (But Visible!)](https://robotics.stackexchange.com/questions/111916/moveit-interactive-markers-not-working-but-visible)（Robotics Stack Exchange #111916）

**状态**：已解决

## 问题

在Gazebo Fortress仿真UR10e与Robotiq 2f-85时，RViz2中交互标记虽可见但拖拽后机械臂不动且标记自动回弹；点击Plan无法显示规划路径，但Execute可正常执行。终端报rviz_default_plugins::displays::InteractiveMarkerDisplay命名空间冲突警告，以及octomap插件缺失和/recognize_objects动作服务器不可用错误。

## 环境

Gazebo Fortress仿真环境，UR10e机械臂搭配Robotiq 2f-85夹爪，自定义moveit_config包，ROS 2架构，通过launch文件启动move_group与rviz2节点。

## 解决办法

1. 检查launch文件中所有节点（如move_group、rviz2、gazebo等）的参数配置，移除除moveit_config外其他节点中的`use_sim_time`参数声明。
2. 确保仅在moveit_config相关配置或节点中保留`use_sim_time: true`设置，避免多节点重复定义导致时间同步异常。
3. 重新启动仿真与MoveIt2节点，验证交互标记拖拽是否实时驱动机械臂运动及规划路径是否正常渲染。

原问题作者：willnatsan；采纳答案作者：willnatsan。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #111916：MoveIt!: Interactive Markers Not Working (But Visible!)](https://robotics.stackexchange.com/questions/111916/moveit-interactive-markers-not-working-but-visible)