# unitree_sdk2_python调用StandDown报ClientStub send req。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2024-06-21-unitree-sdk2-python-6
> 频道：pitfalls | 更新日期：2024-06-21 | 标签：auto, github-issue, unitree_sdk2_python
> 核心摘要：Go2执行高级控制指令时报错，系Python版本或CycloneDDS依赖异常致RPC匹配失败，降级至Python3.10并重装DDS可解决。

# unitree_sdk2_python调用StandDown报ClientStub send req。

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[[ClientStub] send request error.](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python/issues/6)（GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #6）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在unitree_sdk2_python中通过Wi-Fi连接Go2机器人，运行helloworld示例正常，但执行test.StandDown()等高级控制时抛出"[ClientStub] send request error. id=xxx"。调试发现channel.py中self.___publication_matched_count为0，表明RPC客户端未能与服务端建立有效通信匹配，导致请求发送失败。

## 环境

机型：Unitree Go2 Air/Pro；系统：Windows 10、WSL2 (Ubuntu 20.04)；Python：3.8.6/3.12（故障），3.10（修复）；SDK：unitree_sdk2_python；中间件：CycloneDDS。

## 解决办法

1. 将Python环境从3.12或3.8.6切换至3.10版本，该版本被验证可修复此RPC匹配问题。
2. 检查并重新安装CycloneDDS库，确保其与当前Python 3.10环境兼容且安装完整。
3. 验证网络连通性，使用ping命令确认计算机与Go2机器人在同一Wi-Fi下通信正常。
4. 重启机器人本体以清除可能残留的异常DDS会话状态。
5. 若问题依旧，提供具体的Python版本号及CycloneDDS版本以便进一步排查依赖兼容性。

讨论原作者：@Lin-jun-xiang 等，版权归原作者所有。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #6：[ClientStub] send request error.](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python/issues/6)