# MoveIt2 OMPL约束规划报错srdf无法解析且目标未执行

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2024-06-20-robotics-se-111842
> 频道：pitfalls | 更新日期：2024-06-20 | 标签：auto, stackexchange, moveit
> 核心摘要：UR10e外部控制时MoveGroup无法连接真机，通过在planning_scene_monitor_parameters中启用描述发布解决。

# MoveIt2 OMPL约束规划报错srdf无法解析且目标未执行

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Move group is not connected to real robot, geometry_msgs sending goals but nothing happens](https://robotics.stackexchange.com/questions/111842/move-group-is-not-connected-to-real-robot-geometry-msgs-sending-goals-but-nothi)（Robotics Stack Exchange #111842）

**状态**：已解决

## 问题

在Ubuntu 22.04与ROS2 Humble下使用MoveIt2对UR10e进行OMPL约束规划时，geometry_msgs发送目标后机器人无动作。尝试自定义launch文件指定robot_description及semantic描述失败，出现srdf无法解析错误，导致MoveGroupInterface无法正确初始化并连接真实机械臂。

## 环境

UR10e (RS485), Ubuntu 22.04, ROS2 Humble, MoveIt2, ur_robot_driver, ur_moveit_config

## 解决办法

1. 定位MoveIt2启动配置中的 `planning_scene_monitor_parameters` 参数块
2. 在该参数字典中添加键值对 `"publish_robot_description": True`
3. 在同一参数字典中添加键值对 `"publish_robot_description_semantic": True`
4. 重新启动MoveIt2节点，确保PlanningSceneMonitor能正确订阅并解析URDF/SRDF，从而恢复MoveGroup与真机的通信及约束规划功能

原问题作者：Single-Arm-Endeavour；采纳答案作者：Single-Arm-Endeavour。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #111842：Move group is not connected to real robot, geometry_msgs sending goals but nothing happens](https://robotics.stackexchange.com/questions/111842/move-group-is-not-connected-to-real-robot-geometry-msgs-sending-goals-but-nothi)