# 配置ROS2_Control的PID控制器yaml文件时报缺少type参数错误如何解决

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2024-05-27-robotics-se-111478
> 频道：pitfalls | 更新日期：2024-05-27 | 标签：auto, stackexchange, pid
> 核心摘要：用户配置ROS2_Control的PID控制器yaml文件时遇到缺少type参数的报错，官方答复给出正确的type参数取值。

# 配置ROS2_Control的PID控制器yaml文件时报缺少type参数错误如何解决

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[How to Configure a PID controller Yaml file in ROS2_Control](https://robotics.stackexchange.com/questions/111478/how-to-configure-a-pid-controller-yaml-file-in-ros2-control)（Robotics Stack Exchange #111478）

**状态**：已解决

## 问题

使用官方提供的ROS2_Control的PID控制器yaml示例运行时，出现「no 'type' param was provided」的报错，自行修改type字段后仍无正确参考。

## 环境

ROS 2 · 闭环运动控制器

## 解决办法

1. 在yaml的controller_manager的ros__parameters下配置test_pid_controller的type字段为`pid_controller/PidController`，再单独配置test_pid_controller的ros__parameters参数
2. 也可直接在test_pid_controller的ros__parameters下添加type: `pid_controller/PidController`配置项

原问题作者：Mohamed Abduljawad；采纳答案作者：Christoph Froehlich。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #111478：How to Configure a PID controller Yaml file in ROS2_Control](https://robotics.stackexchange.com/questions/111478/how-to-configure-a-pid-controller-yaml-file-in-ros2-control)