# MoveIt STOMP 报未找到 stomp 配置参数

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2023-07-30-robotics-se-24808
> 频道：pitfalls | 更新日期：2023-07-30 | 标签：auto, stackexchange, motion-planning, moveit, ros-melodic
> 核心摘要：运行 demo_stomp.launch 因未加载 STOMP 配置失败，需修改 stomp_planning.yaml 和启动文件加载参数。

# MoveIt STOMP 报未找到 stomp 配置参数

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[The 'stomp' configuration parameter was not found](https://robotics.stackexchange.com/questions/24808/the-stomp-configuration-parameter-was-not-found)（Robotics Stack Exchange #24808）

**状态**：已解决

## 问题

执行 `roslaunch panda_moveit_config demo_stomp.launch` 报错：`The 'stomp' configuration parameter was not found`，随后 `Unable to initialize planning plugin`，`move_group` 进程退出。

## 环境

ROS Melodic，Ubuntu 18.04.6 LTS；MoveIt、STOMP 从源码安装；`panda_moveit_config`。

## 解决办法

1. 修改 `panda_moveit_config/config/stomp_planning.yaml`，将 STOMP 配置放到 `stomp/panda_arm` 下，并包含 `group_name: panda_arm`、`optimization`、`task`、采样、碰撞代价和滤波器等参数。
2. 修改 `panda_moveit_config/launch/stomp_planning_pipeline.launch.xml`，设置 `planning_plugin` 为 `stomp_moveit/StompPlannerManager`，并用 `rosparam` 加载 `config/stomp_planning.yaml`。
3. 原文还建议参考提交的 pull request 获取完整修改。

原问题作者：ravi；采纳答案作者：ravi。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #24808：The 'stomp' configuration parameter was not found](https://robotics.stackexchange.com/questions/24808/the-stomp-configuration-parameter-was-not-found)