# TIAGo仿真启动报错Failed to create robot simulation inter。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2023-04-12-tiago-simulation-13
> 频道：pitfalls | 更新日期：2023-04-12 | 标签：auto, github-issue, tiago_simulation
> 核心摘要：TIAGo Gazebo仿真因插件加载失败致机器人无法移动，需排查ros_control版本冲突并验证gazebo_ros_control插件注册状态。

# TIAGo仿真启动报错Failed to create robot simulation inter。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Tiago doesn't move](https://github.com/pal-robotics/tiago_simulation/issues/13)（GitHub pal-robotics/tiago_simulation #13）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在Ubuntu 16.04/ROS Kinetic下启动`tiago_gazebo.launch`时，TIAGo头部与机械臂呈软态且`key_teleop`无效。终端报FATAL错误：`Failed to create robot simulation interface loader: Could not find library corresponding to plugin pal_hardware_gazebo/PalHardw。

## 环境

Ubuntu 16.04, ROS Kinetic, TIAGo Titanium, tiago_public_ws, gazebo_ros_control, pal_hardware_gazebo

## 解决办法

1. 确认工作区已正确构建并source，运行`rospack plugins --attrib=plugin gazebo_ros_control`验证插件是否被系统识别。
2. 检查是否从ROS源码安装了`ros_control`，若存在则移除，仅保留工作区内PAL Robotics提供的版本以避免运行时库冲突。
3. 更新`tiago_public.rosinstall`至最新版本，确保所有依赖仓库同步，执行`catkin build -DCATKIN_ENABLE_TESTING=0 -s`重新编译并检查构建摘要。
4. 若在ROS Noetic环境复现该问题，确认为插件命名冲突，需替换为Noetic兼容插件或重命名自定义插件以规避冲突。

讨论原作者：@FCam1 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub pal-robotics/tiago_simulation #13：Tiago doesn't move](https://github.com/pal-robotics/tiago_simulation/issues/13)