# PySerial 控制 Harvard 33 泵无响应怎么办？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2022-08-24-robotics-se-5079
> 频道：pitfalls | 更新日期：2022-08-24 | 标签：auto, stackexchange, control, usb, rs232
> 核心摘要：Harvard 33 注射泵串口无响应，应使用正确 RJ-11 Port #1 线缆并确认地址、波特率和模式。

# PySerial 控制 Harvard 33 泵无响应怎么办？

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Communicating with syringe pump using PySerial](https://robotics.stackexchange.com/questions/5079/communicating-with-syringe-pump-using-pyserial)（Robotics Stack Exchange #5079）

**状态**：已解决

## 问题

用 D-sub/USB 转换器连接 Harvard 33 后，PySerial 可打开 `/dev/ttyUSB0`，但发送 `RUN\r` 无动作，`read(100)` 只返回少量 `\x00`；泵断电或拔掉时结果相同，未运行代码时泵还会随机动作。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 按手册 Appendix D/F 用表检查线缆连通性：一端应为 DB9 female，另一端为 RJ11 plug。
2. 不要接泵背后的 `I/O` D-sub；将 RJ11 插入背后 `Port #1`，DB9 female 接 USB-to-RS232 转接器的 male DB9。
3. 确认泵不在 setting mode；该模式下会忽略命令。
4. 泵支持链式连接，会忽略发给其他地址的命令；可用脚本尝试地址 `0` 到 `99`，发送地址提示请求和 `%dVER\r`，观察是否有有效响应。
5. 按手册 p.14 的 `Configuring the Pump Chain` 流程确认当前泵地址和波特率。

原问题作者：MPA；采纳答案作者：David Cary。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #5079：Communicating with syringe pump using PySerial](https://robotics.stackexchange.com/questions/5079/communicating-with-syringe-pump-using-pyserial)