# 如何用相邻激光雷达扫描的相对位姿和带噪里程计实现机器人定位

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2022-07-28-robotics-se-23675
> 频道：pitfalls | 更新日期：2022-07-28 | 标签：auto, stackexchange, kalman-filter
> 核心摘要：用户尝试直接用ICP得到的相邻扫描相对位姿修正里程计来定位效果不佳，给出了传感器融合、建图匹配等定位方案。

# 如何用相邻激光雷达扫描的相对位姿和带噪里程计实现机器人定位

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Localization by comparing current lidar scan with previous lidar scan](https://robotics.stackexchange.com/questions/23675/localization-by-comparing-current-lidar-scan-with-previous-lidar-scan)（Robotics Stack Exchange #23675）

**状态**：已解决

## 问题

用户用ICP得到相邻2D激光雷达扫描的相对位姿，直接用该结果修正带噪里程计作为位姿估计，定位效果不好，想知道如何利用该对比结果定位，能否不使用粒子滤波这类典型SLAM技术。

## 环境

SLAM 建图与定位系统 · 状态估计 / EKF 滤波器

## 解决办法

1. 可使用传感器融合方案，ROS环境下可选用基于因子图的fuse包、基于EKF或UKF的robot_localization包，但该方案属于增量位姿估计，误差会随时间累积。
2. 若要约束误差，需用SLAM包构建静态地图并保存，配置ROS的amcl包将激光扫描与静态地图匹配来定位。

原问题作者：user27771；采纳答案作者：automatom。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #23675：Localization by comparing current lidar scan with previous lidar scan](https://robotics.stackexchange.com/questions/23675/localization-by-comparing-current-lidar-scan-with-previous-lidar-scan)