# 双直流电机机器人无法直行并向右偏

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2022-07-13-robotics-se-9001
> 频道：pitfalls | 更新日期：2022-07-13 | 标签：auto, stackexchange, control, motor, wheeled-robot, raspberry-pi
> 核心摘要：机器人开环用相同 PWM 驱动仍会跑偏，采纳答案指出无法无传感器保证直行，应使用反馈传感器。

# 双直流电机机器人无法直行并向右偏

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Robot never goes straight](https://robotics.stackexchange.com/questions/9001/robot-never-goes-straight)（Robotics Stack Exchange #9001）

**状态**：已解决

## 问题

两只相同直流电机加万向轮，通过 `L293D` 由 `RPi` 控制，两个电机均为 `100% PWM` 时机器人不直行而向右偏；将较快轮调到 `99%` 又转向另一侧。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 不要依赖纯开环控制来保证直行；噪声、电机差异、轮径、摩擦、万向轮状态和地面差异都会导致跑偏。
2. 若要补偿不可控因素，需要加入反馈传感器做闭环控制。
3. 只能尝试改善开环表现：检查并修正电机、车轮、牵引、万向轮轴承和起始方向、地面摩擦等问题，但不能保证完全直行。

原问题作者：Mouse；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #9001：Robot never goes straight](https://robotics.stackexchange.com/questions/9001/robot-never-goes-straight)