# 机器人直行时电机PID采样率如何选择

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2022-07-13-robotics-se-16551
> 频道：pitfalls | 更新日期：2022-07-13 | 标签：auto, stackexchange, pid, wheeled-robot
> 核心摘要：Raspberry Pi 3 小车直行调 PID 时纠结编码器采样周期，建议按过程时间常数或死区时间选频率，通常更快更好。

# 机器人直行时电机PID采样率如何选择

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Making a robot go in a straight rate - sampling rate for motor PID](https://robotics.stackexchange.com/questions/16551/making-a-robot-go-in-a-straight-rate-sampling-rate-for-motor-pid)（Robotics Stack Exchange #16551）

**状态**：已解决

## 问题

机器人/rover 直行控制中，50ms 采样只有约10个编码器信号，100ms 采样有约20个信号；前者调节更频繁但分辨率低，后者统计更稳定但担心调节不够快。

## 环境

闭环运动控制器

## 解决办法

1. 采样率可按过程数据的频率或时间特性确定：使用比过程时间常数快5到10倍的数据，或比过程死区时间快3到5倍的数据。
2. 一般更快更好；如果状态在毫秒量级显著变化，控制更新应比该变化更快。
3. 答主经验中，地面和海上机器人通常 `10Hz` 已足够。

原问题作者：Leonti；采纳答案作者：Josh Vander Hook。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #16551：Making a robot go in a straight rate - sampling rate for motor PID](https://robotics.stackexchange.com/questions/16551/making-a-robot-go-in-a-straight-rate-sampling-rate-for-motor-pid)