# RTAB-Map 提示 5 秒未收到数据

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2022-04-14-robotics-se-23394
> 频道：pitfalls | 更新日期：2022-04-14 | 标签：auto, stackexchange, ros, slam, visual-odometry
> 核心摘要：RTAB-Map 订阅话题正常但报 5 秒未收到数据，原因是深度图从 ROS 转 OpenCV 时编码类型不对，应为 16UC1。

# RTAB-Map 提示 5 秒未收到数据

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[/rtabmap/rtabmap: Did not receive data since 5 seconds](https://robotics.stackexchange.com/questions/23394/rtabmap-rtabmap-did-not-receive-data-since-5-seconds)（Robotics Stack Exchange #23394）

**状态**：已解决

## 问题

运行 RTAB-Map 配合 RealSense 435 时，`/rtabmap/rtabmap` 和 `/rtabmap/rgbd_odometry` 警告 `Did not receive data since 5 seconds`，`/rtabmap/odom` 未发布。

## 环境

SLAM 建图与定位系统

## 解决办法

1. 检查深度图话题从 ROS message 转为 OpenCV 时使用的编码类型。
2. 将深度图编码设为 `16UC1`具体代码修改方式。

原问题作者：mobiiin；采纳答案作者：mobiiin。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #23394：/rtabmap/rtabmap: Did not receive data since 5 seconds](https://robotics.stackexchange.com/questions/23394/rtabmap-rtabmap-did-not-receive-data-since-5-seconds)