# RViz 中机器人为什么会横向移动？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2022-03-17-robotics-se-18806
> 频道：pitfalls | 更新日期：2022-03-17 | 标签：auto, stackexchange, ros, rviz
> 核心摘要：URDF 中机器人前向轴定义与 RViz 坐标约定不一致，修正轴向后 RViz 和 Gazebo 均正常。

# RViz 中机器人为什么会横向移动？

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Robot moving sideways in RVIZ ROS](https://robotics.stackexchange.com/questions/18806/robot-moving-sideways-in-rviz-ros)（Robotics Stack Exchange #18806）

**状态**：已解决

## 问题

轮腿机器人在 ROS-Gazebo 中仿真正常，但同时在 RViz 中本应前进或后退时却横向移动。

## 环境

Gazebo / Ignition 仿真环境 · URDF / Xacro 机器人建模

## 解决办法

1. 检查 URDF 中机器人本体坐标轴定义。
2. 按 RViz 约定将 `X` 轴定义为机器人前方、`Y` 轴定义为侧向。
3. 修正原先将 `Y` 轴作为前方、`X` 轴作为侧向的 URDF 定义后，机器人在 RViz 和 Gazebo 中均正常移动。

原问题作者：Franky；采纳答案作者：Franky。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #18806：Robot moving sideways in RVIZ ROS](https://robotics.stackexchange.com/questions/18806/robot-moving-sideways-in-rviz-ros)