# Scout 2.0仿真RViz车体不动仅轮转且静止抖动滑移

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2022-02-25-ugv-gazebo-sim-13
> 频道：pitfalls | 更新日期：2022-02-25 | 标签：auto, github-issue, ugv_gazebo_sim
> 核心摘要：Scout 2.0在Gazebo仿真中RViz车体不随轮子移动，且存在静止抖动与滑移；底层调速疑似缺陷未修复，建议换用Limo或Ranger Mini。

# Scout 2.0仿真RViz车体不动仅轮转且静止抖动滑移

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[The scout2.0 doesn't move in RVIZ](https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim/issues/13)（GitHub agilexrobotics/ugv_gazebo_sim #13）

**状态**：有绕过办法

## 问题

运行 `roslaunch scout_gazebo_sim scout_empty_world.launch` 及 `teleop_twist_keyboard` 后，Gazebo模型正常运动，但RViz中仅车轮旋转、车体位置不更新。同时车辆存在向左轻微滑移现象，静止状态下出现上下振荡抖动。社区反馈该问题源于底层车轮调速逻辑缺陷，官方长期未正面解决。

## 环境

机型：AgileX SCOUT 2.0；仿真环境：Gazebo + RViz；软件包：ugv_gazebo_sim (scout_gazebo_sim)；控制节点：teleop_twist_keyboard。

## 解决办法

1. 确认当前 Scout 2.0 仿真模型存在底层调速缺陷，官方暂无修复计划，避免在该机型上继续排查参数。
2. 若需进行具身智能算法验证或导航仿真，直接替换为 `agilex-limo` 或 `agilex-ranger-mini` 机型，这两者在 ugv_gazebo_sim 中运动学与可视化表现正常。
3. 如必须使用 Scout 2.0，仅可将其作为静态传感器数据采集平台，禁用底盘运动控制相关节点以规避抖动与滑移干扰。

讨论原作者：@gzc1021 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub agilexrobotics/ugv_gazebo_sim #13：The scout2.0 doesn't move in RVIZ](https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim/issues/13)