# IBVS外环P控制输出不是绝对角位置怎么办

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2022-01-08-robotics-se-22352
> 频道：pitfalls | 更新日期：2022-01-08 | 标签：auto, stackexchange, control
> 核心摘要：云台视觉伺服中把像素误差比例输出累加为角位置，本质近似比例速度/积分位置控制；可调大俯仰增益并加微分抑制超调。

# IBVS外环P控制输出不是绝对角位置怎么办

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Visual servoing: simple control law](https://robotics.stackexchange.com/questions/22352/visual-servoing-simple-control-law)（Robotics Stack Exchange #22352）

**状态**：已解决

## 问题

提问者用图像中心与目标质心的像素误差做IBVS外环输入，内环需要绝对角位置设定值；简单P控制得到的是角度增量，累加后无稳态误差，但俯仰角比平移角更难收敛。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 将当前比例输出的角度增量与上一角度增量累加，作为内环的绝对角位置设定值；该实现可理解为比例速度控制，也可看作纯积分位置环，因此无稳态误差。
2. 俯仰轴响应较差可能因电机需克服重力，而平移轴通常不受重力影响；可单独调大俯仰增益以改善性能。
3. 若初始有快速超调，可加入微分项帮助阻尼。

原问题作者：Optical_flow_lover；采纳答案作者：Ugo Pattacini。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #22352：Visual servoing: simple control law](https://robotics.stackexchange.com/questions/22352/visual-servoing-simple-control-law)