# GIS 离散高程如何转连续航行地图？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2021-09-23-robotics-se-14265
> 频道：pitfalls | 更新日期：2021-09-23 | 标签：auto, stackexchange, navigation, path-planning, gps, usv
> 核心摘要：离散 GIS 高程精度低导致航路规划困难，采纳答案建议用插值，距离大时优先考虑三次插值。

# GIS 离散高程如何转连续航行地图？

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Robotic vessel navigation using GIS datasets](https://robotics.stackexchange.com/questions/14265/robotic-vessel-navigation-using-gis-datasets)（Robotics Stack Exchange #14265）

**状态**：已解决

## 问题

自主船需根据 Esri GIS 高程数据避开浅水和陆地，但数据离散且精度低，相邻点高程可能从 `-10` 跳到 `100`，难以转换为连续地图。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 将问题建模为由离散 3D GIS 点估计任意 `(x, y)` 位置 `z` 的插值问题，可参考 Matlab `griddata`。
2. 若使用线性插值，用最近三个 GIS 点 `p1`、`p2`、`p3` 定义平面，令 `P=p1`，`N=(p2-P) x (p3-P)`，再由平面方程求 `z4`。
3. 由于 GIS 测量点间距较大，采纳答案建议使用 Cubic interpolation，但核心是选择最符合实际物理模型的插值方法。

原问题作者：Anelito；采纳答案作者：Malcolm。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #14265：Robotic vessel navigation using GIS datasets](https://robotics.stackexchange.com/questions/14265/robotic-vessel-navigation-using-gis-datasets)