# 卡尔曼滤波如何融合激光和雷达测距

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2021-01-23-robotics-se-21697
> 频道：pitfalls | 更新日期：2021-01-23 | 标签：auto, stackexchange, kalman-filter, input
> 核心摘要：激光与雷达测同一距离时，可在更新步骤分别用各自的 R 和 H 更新滤波器。

# 卡尔曼滤波如何融合激光和雷达测距

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Kalman Filter with multiple inputs](https://robotics.stackexchange.com/questions/21697/kalman-filter-with-multiple-inputs)（Robotics Stack Exchange #21697）

**状态**：已解决

## 问题

提问者想用卡尔曼滤波融合激光扫描仪和雷达的距离测量，但不想先合并均值和方差；状态向量为 `x = [x, y, z]`，不清楚如何在每次迭代独立处理两个测量。

## 环境

一个激光扫描仪和一个雷达，同一支架，测量到墙距离；状态向量 `x = [x, y, z]`。

## 解决办法

1. 预测步骤不用因传感器来源而改变，`F`、`G`、`Q` 等预测方程照常计算。
2. 在更新步骤中，分别用每个传感器的输入更新滤波器状态。
3. 针对不同传感器使用对应的测量协方差矩阵 `R` 和观测矩阵 `H`。

原问题作者：Wilhelm；采纳答案作者：xperroni。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #21697：Kalman Filter with multiple inputs](https://robotics.stackexchange.com/questions/21697/kalman-filter-with-multiple-inputs)