# V-REP中跟随机器人姿态错误且距离无法保持怎么办

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2020-10-09-robotics-se-3035
> 频道：pitfalls | 更新日期：2020-10-09 | 标签：auto, stackexchange, kinematics
> 核心摘要：在V-REP双K3编队中，改用leader-following，发送跟随者目标全局位姿而非仅速度和方向。

# V-REP中跟随机器人姿态错误且距离无法保持怎么办

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[How to make one robot follow the other in parallel formation](https://robotics.stackexchange.com/questions/3035/how-to-make-one-robot-follow-the-other-in-parallel-formation)（Robotics Stack Exchange #3035）

**状态**：已解决

## 问题

提问者在V-REP中让一个K3机器人跟随另一个沿预设路径运动，期望保持相同方向和固定距离；用无线通信发送速度、方向后，跟随者方向错误且距离无法维持。

## 环境

V-REP仿真；场景中有2个K3机器人；使用无线通信。

## 解决办法

1. 采用leader-following编队控制思路，让领导机器人沿预设轨迹运动，跟随者跟踪领导者当前位姿的变换结果。
2. 在领导者参考系中定义跟随者期望位姿`p_f`，例如左侧保持可用`[0 1 0]^T`，右侧保持可用`[0 -1 0]^T`。
3. 周期性用领导者当前位姿`[x y theta]^T`构造刚体变换矩阵`T`，计算跟随者全局目标位姿`g_f = T p_f`。
4. 将`g_f`发送给跟随机器人，由跟随机器人调整自身位置以满足该目标位姿。

原问题作者：W_W；采纳答案作者：xperroni。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #3035：How to make one robot follow the other in parallel formation](https://robotics.stackexchange.com/questions/3035/how-to-make-one-robot-follow-the-other-in-parallel-formation)