# Seriallink.plot()无法显示全部DH坐标系

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2020-05-22-robotics-se-14753
> 频道：pitfalls | 更新日期：2020-05-22 | 标签：auto, stackexchange, visualization, robotics-toolbox
> 核心摘要：在 Peter Corke Robotics Toolbox 中，用 trplot 对各连杆变换矩阵绘制坐标轴。

# Seriallink.plot()无法显示全部DH坐标系

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Robotics Toolbox: Display all DH link frames in Seriallink.plot()](https://robotics.stackexchange.com/questions/14753/robotics-toolbox-display-all-dh-link-frames-in-seriallink-plot)（Robotics Stack Exchange #14753）

**状态**：已解决

## 问题

使用 `Seriallink.plot(...)` 绘制四连杆机器人时，`jaxis` 和 `jvec` 只能显示关节轴，不能按 DH 约定显示每个连杆的完整 `xyz` 坐标系。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 使用 `trplot` 函数。
2. 将每个连杆对应的变换矩阵传给 `trplot`。
3. `trplot` 会在这些变换矩阵对应的位置添加坐标系轴。

原问题作者：Simon；采纳答案作者：Brandon J. DeHart。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #14753：Robotics Toolbox: Display all DH link frames in Seriallink.plot()](https://robotics.stackexchange.com/questions/14753/robotics-toolbox-display-all-dh-link-frames-in-seriallink-plot)