# 手眼标定 AX=XB 得到错误外参距离

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2020-03-25-robotics-se-14167
> 频道：pitfalls | 更新日期：2020-03-25 | 标签：auto, stackexchange, robotic-arm, kinect, industrial-robot, calibration
> 核心摘要：Kinect V1 与机械臂末端手眼标定结果偏大，通过提高图像分辨率和改进相机内参降低外参噪声。

# 手眼标定 AX=XB 得到错误外参距离

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Hand eye calibration wrong result](https://robotics.stackexchange.com/questions/14167/hand-eye-calibration-wrong-result)（Robotics Stack Exchange #14167）

**状态**：已解决

## 问题

使用 `handeye_calib_camodocal` 求解 `AX=XB` 时，得到平移 `0.690257 0.102063 0.459878` 米，明显不符合 Kinect 与末端执行器的实际距离。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 检查视觉传感器外参标定噪声，问题原因是外参标定噪声较大。
2. 提高采集图像分辨率，并使用更好的相机内参参数。
3. 重新进行外参和手眼标定，可降低最终 `X` 矩阵中的误差和噪声。

原问题作者：MIRMIX；采纳答案作者：MIRMIX。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #14167：Hand eye calibration wrong result](https://robotics.stackexchange.com/questions/14167/hand-eye-calibration-wrong-result)