# 差速驱动 PID 高速行驶时再次摇摆怎么办

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2019-09-26-robotics-se-2768
> 频道：pitfalls | 更新日期：2019-09-26 | 标签：auto, stackexchange, pid, differential-drive
> 核心摘要：差速驱动机器人在速度升高后摇摆，解法是让用于转向的转弯角度 R 在全速度范围保持一致。

# 差速驱动 PID 高速行驶时再次摇摆怎么办

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[differential drive PID controller](https://robotics.stackexchange.com/questions/2768/differential-drive-pid-controller)（Robotics Stack Exchange #2768）

**状态**：已解决

## 问题

差速驱动机器人在约 `1 m/s` 时使用现有 PD 参数表现正常，提速到 `1.2 m/s` 后再次摇摆；目标是在 `0 - 4 m/s` 速度范围内都能稳定控制。

## 环境

闭环运动控制器

## 解决办法

1. 检查差速驱动 PID 中用于转向的转弯角度 `R`。
2. 使该转弯角度 `R` 在整个速度范围内保持一致，从而让控制器能在不同速度下工作。

原问题作者：tired_of_nitpickers；采纳答案作者：tired_of_nitpickers。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #2768：differential drive PID controller](https://robotics.stackexchange.com/questions/2768/differential-drive-pid-controller)