# Python 读取 darknet_ros 的 BoundingBoxes 数据

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2019-04-12-robotics-se-18595
> 频道：pitfalls | 更新日期：2019-04-12 | 标签：auto, stackexchange, ros, python
> 核心摘要：订阅 /darknet_ros/bounding_boxes 后，在回调中遍历 data.bounding_boxes 读取坐标字段。

# Python 读取 darknet_ros 的 BoundingBoxes 数据

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[ROS how to use published data in a python script (darknet_ros)](https://robotics.stackexchange.com/questions/18595/ros-how-to-use-published-data-in-a-python-script-darknet-ros)（Robotics Stack Exchange #18595）

**状态**：已解决

## 问题

提问者想在 Python 脚本中使用 darknet_ros 发布的检测框坐标，根据目标位置发送飞行指令，但不知道如何从话题中取出已发布的数据。

## 环境

ROS；Python；`darknet_ros`；`bebop_autonomy`；自定义消息 `darknet_ros_msgs/BoundingBoxes`。

## 解决办法

1. 订阅话题 `/darknet_ros/bounding_boxes`，消息类型使用 `BoundingBoxes`。
2. 在 `callback(data)` 中遍历 `data.bounding_boxes`。
3. 对每个 `box` 读取 `box.xmin`、`box.xmax`、`box.ymin`、`box.ymax` 等字段用于后续判断。

原问题作者：Ilyas；采纳答案作者：Benyamin Jafari。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #18595：ROS how to use published data in a python script (darknet_ros)](https://robotics.stackexchange.com/questions/18595/ros-how-to-use-published-data-in-a-python-script-darknet-ros)