# 如何确定关节控制所需编码器分辨率

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2019-03-11-robotics-se-11352
> 频道：pitfalls | 更新日期：2019-03-11 | 标签：auto, stackexchange, control, sensors
> 核心摘要：按梁端位移换算角分辨率并结合传感器噪声裕量，12位不足，示例建议提高到16位。

# 如何确定关节控制所需编码器分辨率

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[How do I determine the required encoder resolution for a control system?](https://robotics.stackexchange.com/questions/11352/how-do-i-determine-the-required-encoder-resolution-for-a-control-system)（Robotics Stack Exchange #11352）

**状态**：已解决

## 问题

关节约60RPM，连接1m梁，希望梁端位置约1mm分辨率；提问者估算12位编码器足够，但不确定是否能平滑控制关节。

## 环境

闭环运动控制器

## 解决办法

1. 用小角度近似计算：`theta ≈ dy/r = 0.001/1 = 0.001 rad`，整圈需约`2π/0.001 = 6283`段，因此12位`4096`段只能约1.5mm，不足。
2. 至少提高到13位：`8192`段对应约0.77mm，但还要检查数据手册中的精度/噪声，如`±3 LSB`会放大到约±2.3mm。
3. 继续提高分辨率以留噪声裕量；示例中14位仍约±1.15mm，16位时噪声约低于±0.3mm，因此更适合作为选择。
4. 控制时注意导数项对噪声敏感；答案指出工业控制通常用PI而非PID中的D项。

原问题作者：ProjectM；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #11352：How do I determine the required encoder resolution for a control system?](https://robotics.stackexchange.com/questions/11352/how-do-i-determine-the-required-encoder-resolution-for-a-control-system)