# FastSlam2.0小步长时ICP比里程计发散

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2019-02-22-robotics-se-18179
> 频道：pitfalls | 更新日期：2019-02-22 | 标签：auto, stackexchange, mobile-robot, slam
> 核心摘要：小位移时ICP扫描匹配离散更大，可按位移阈值决定是否启用扫描匹配。

# FastSlam2.0小步长时ICP比里程计发散

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[FastSlam2.0: ICP Scan Matching vs Odometry? What is the typical time step?](https://robotics.stackexchange.com/questions/18179/fastslam2-0-icp-scan-matching-vs-odometry-what-is-the-typical-time-step)（Robotics Stack Exchange #18179）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在`FastSlam2.0`中，机器人静止或小位移时，`ICP`扫描匹配的粒子离散度大于里程计；0.1m或0.1s步长下表现差，1m或0.5s步长下较好。

## 环境

SLAM 建图与定位系统

## 解决办法

1. 根据传感器规格、环境类型和运动方式重新标定，没有通用最优时间步长。
2. 位移足够大时才应用`ICP`扫描匹配；位移较小时仅使用里程计。
3. 可参考`gmapping`的做法：按具体传感器和场景进行参数校准。

原问题作者：Guille Sanchez；采纳答案作者：Akindart。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #18179：FastSlam2.0: ICP Scan Matching vs Odometry? What is the typical time step?](https://robotics.stackexchange.com/questions/18179/fastslam2-0-icp-scan-matching-vs-odometry-what-is-the-typical-time-step)