# Li-Po电池何时停止放电以免损坏

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2019-01-04-robotics-se-1163
> 频道：pitfalls | 更新日期：2019-01-04 | 标签：auto, stackexchange, battery
> 核心摘要：通过监测Li-Po电压膝点判断放电下限，并按需求选择硬件关断或软件告警降落。

# Li-Po电池何时停止放电以免损坏

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[How to know when a Li-Po battery is discharged?](https://robotics.stackexchange.com/questions/1163/how-to-know-when-a-li-po-battery-is-discharged)（Robotics Stack Exchange #1163）

**状态**：已解决

## 问题

四旋翼使用Li-Po电池时，担心电池完全放电会损坏；提问者不清楚电压似乎不下降时如何判断何时停止，以及应由`ESC`、`BEC`还是飞控控制电量。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 监测Li-Po电池电压，通常在约`3.4V`到`3.6V`附近有明显性能“膝点”，可作为需要停止放电的参考。
2. 先对自己的电池做特性测试，因为具体阈值会随电池型号和电池包连接方式不同而变化。
3. 测量电压时要考虑当前负载电流对电压的影响。
4. 若优先保护电池，可采用到阈值后立即硬件关断；若优先保护平台安全，可先通知自主/飞控系统，让飞行器安全降落后再由软件关断。

原问题作者：mimipc；采纳答案作者：Ian。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #1163：How to know when a Li-Po battery is discharged?](https://robotics.stackexchange.com/questions/1163/how-to-know-when-a-li-po-battery-is-discharged)