# 机械臂计算扭矩过高如何选伺服电机

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2019-01-02-robotics-se-14504
> 频道：pitfalls | 更新日期：2019-01-02 | 标签：auto, stackexchange, robotic-arm, servomotor, torque
> 核心摘要：机械臂按计算需要很高扭矩，建议区分业余与工业伺服，必要时用带减速步进电机和编码器绕过。

# 机械臂计算扭矩过高如何选伺服电机

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Robotic arm select servo motors](https://robotics.stackexchange.com/questions/14504/robotic-arm-select-servo-motors)（Robotics Stack Exchange #14504）

**状态**：已解决

## 问题

提问者基于 NOVABOT 设计铝管机械臂，原模型使用 `hs-311` 伺服，最大扭矩 `3.7 kg/cm`；按表格计算后发现所需电机扭矩很高，怀疑遗漏因素。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 先区分业余伺服与工业伺服：业余伺服通常到约 `50kg/cm`，更高扭矩成本会显著增加；工业伺服更贵且控制复杂。
2. 若需要更大功率，可考虑带减速步进电机，但其不具备同等位置感知功能。
3. 如使用步进电机，可另配旋转编码器；增量式或绝对式均可，绝对式更贵但更有用。
4. 带减速步进电机较重，建议只用于最低自由度；可把底座旋转、`T1`、`T2` 的电机安装在底座，通过皮带或传动轴把动力传到 `T2`，并利用传动机构进一步减速。
5. 若电机装在机械臂两侧，需要考虑带减速步进电机较长，会让底座变得很宽。

原问题作者：efirvida；采纳答案作者：user3685427。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #14504：Robotic arm select servo motors](https://robotics.stackexchange.com/questions/14504/robotic-arm-select-servo-motors)