# 如何提前检测机器人直流电机失效？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2018-12-12-robotics-se-57
> 频道：pitfalls | 更新日期：2018-12-12 | 标签：auto, stackexchange, sensors, failure, motor
> 核心摘要：通过长期监测电机扭矩均方根趋势和运动跟随误差，可作为直流电机老化失效的早期预警。

# 如何提前检测机器人直流电机失效？

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[How can I detect if a DC motor on a robot is starting to fail?](https://robotics.stackexchange.com/questions/57/how-can-i-detect-if-a-dc-motor-on-a-robot-is-starting-to-fail)（Robotics Stack Exchange #57）

**状态**：已解决

## 问题

提问者希望用传感器和电路提前发现机器人驱动用直流电机可能失效，避免因正常磨损或艰难地形导致电流、转速等指标误报。

## 环境

闭环运动控制器

## 解决办法

1. 监测施加扭矩的均方根 `RMS`，不要只看瞬时最大扭矩；在较长时间内观察趋势，电机老化时相同加速度所需扭矩会增加。
2. 在温控环境中，可用电机温度近似反映长期 `RMS` 功率使用；若环境温度不受控，需要按环境温度调整阈值。
3. 监测每次运动的最大跟随误差，即目标位置与实际位置的最大差值；跟随误差频繁触发或 `PID` 越来越难调到所需性能，可作为电机寿命接近末期的信号。

原问题作者：berry120；采纳答案作者：Mark Booth。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #57：How can I detect if a DC motor on a robot is starting to fail?](https://robotics.stackexchange.com/questions/57/how-can-i-detect-if-a-dc-motor-on-a-robot-is-starting-to-fail)