# RViz为何无法显示Voxblox的/mesh？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2018-12-10-robotics-se-15547
> 频道：pitfalls | 更新日期：2018-12-10 | 标签：auto, stackexchange, ros, visualization, rviz
> 核心摘要：Voxblox文档过期，/voxblox_node/mesh不是MarkerArray，需构建并加载voxblox_rviz_plugin。

# RViz为何无法显示Voxblox的/mesh？

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[RViz: How to Visualize a Voxblox Mesh as a MarkerArray?](https://robotics.stackexchange.com/questions/15547/rviz-how-to-visualize-a-voxblox-mesh-as-a-markerarray)（Robotics Stack Exchange #15547）

**状态**：已解决

## 问题

Voxblox运行数据集正常，但RViz中`voxblox_node/mesh`被列为不可可视化；手动按`MarkerArray`添加时报类型/md5不匹配：期望`visualization_msgs/MarkerArray`，实际为`voxblox_msgs/Mesh`。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 不要按`visualization_msgs/MarkerArray`订阅`/voxblox_node/mesh`，该文档已过期。
2. 在工作空间中构建`voxblox_rviz_plugin`。
3. 运行RViz时确保该插件位于当前工作空间中，用插件可视化Voxblox自定义mesh消息。

原问题作者：Mepix；采纳答案作者：Zachary Taylor。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #15547：RViz: How to Visualize a Voxblox Mesh as a MarkerArray?](https://robotics.stackexchange.com/questions/15547/rviz-how-to-visualize-a-voxblox-mesh-as-a-markerarray)