# LIS3MDL磁力计静止航向噪声超3度

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2018-11-15-robotics-se-16698
> 频道：pitfalls | 更新日期：2018-11-15 | 标签：auto, stackexchange, sensors, noise, magnetometer, filter
> 核心摘要：静止测试中航向波动超3度，采纳答案指出应按数据手册将RMS噪声换算为峰峰值评估。

# LIS3MDL磁力计静止航向噪声超3度

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Noisy magnetometer data](https://robotics.stackexchange.com/questions/16698/noisy-magnetometer-data)（Robotics Stack Exchange #16698）

**状态**：已解决

## 问题

LIS3MDL磁力计静止放置约5分钟，用`atan2`在Matlab中计算航向，最大最小值范围超过3度；未校准，担心无法达到`±1`度。

## 环境

Pololu开发板，`LIS3MDL`磁力计，`Arduino UNO`，Matlab；静止放置在认为无磁干扰的地面。

## 解决办法

1. 先按数据手册核算噪声，不要把`RMS noise`直接当最坏峰值使用。
2. 将`±3.2 mgauss`的RMS噪声按约`6`倍换算为峰峰值，再取一半作为正负峰值。
3. 用该峰值代入`atan2`重新估算航向范围；答案示例得到接近`2`度，若当地地磁场更弱，范围会更大。
4. 关于具体滤波器和校准后的处理。

原问题作者：Joe；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #16698：Noisy magnetometer data](https://robotics.stackexchange.com/questions/16698/noisy-magnetometer-data)