# 四旋翼如何用气压计和加速度计定高？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2018-10-21-robotics-se-2683
> 频道：pitfalls | 更新日期：2018-10-21 | 标签：auto, stackexchange, sensors, quadcopter, accelerometer, ardupilot
> 核心摘要：四旋翼定高直接用加速度计控制不平滑，采纳方案是用卡尔曼滤波融合气压计和加速度计估计高度与速度。

# 四旋翼如何用气压计和加速度计定高？

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Altitude hold for quadcopter with Accelerometer and Barometer](https://robotics.stackexchange.com/questions/2683/altitude-hold-for-quadcopter-with-accelerometer-and-barometer)（Robotics Stack Exchange #2683）

**状态**：已解决

## 问题

提问者用气压计/GPS取高度、加速度计去除`9.81 m/s²`后估算爬升率，并通过`PID_THR_STAB`和`PID_THR_RATE`调电机，但担心低精度、慢响应和控制不平滑，不确定定高控制布局。

## 环境

闭环运动控制器

## 解决办法

1. 不要直接用加速度计读数做控制量。
2. 用卡尔曼滤波融合气压计和加速度计测量，得到平滑的高度和速度估计。
3. 将估计出的高度和速度分别作为控制器的`P`和`D`相关输入用于定高控制。

原问题作者：dgrat；采纳答案作者：ryan0270。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #2683：Altitude hold for quadcopter with Accelerometer and Barometer](https://robotics.stackexchange.com/questions/2683/altitude-hold-for-quadcopter-with-accelerometer-and-barometer)