# 笔记本控制机器人通信延迟需低于2ms怎么办

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2018-08-10-robotics-se-9801
> 频道：pitfalls | 更新日期：2018-08-10 | 标签：auto, stackexchange, real-time
> 核心摘要：微控制器到笔记本传100字节需低于2ms，建议先试RS422/485扩展卡，或用EtherCAT。

# 笔记本控制机器人通信延迟需低于2ms怎么办

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Low latency control from a laptop](https://robotics.stackexchange.com/questions/9801/low-latency-control-from-a-laptop)（Robotics Stack Exchange #9801）

**状态**：已解决

## 问题

需要从微控制器向笔记本实时发送每次100字节的传感器读数，并立即处理控制机器人，要求低于2ms；`FTDI` USB串口转换器双向会引入5-10ms延迟。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 优先尝试现成的`ExpressCard`或`CardBus`的`RS422/485`卡，速率可到`921Kbit/sec`，按协议开销不同应能在2ms内传超过100字节。
2. 开发阶段可先不用协议，直接使用原始通信快速跑通；为鲁棒性，后续应使用能处理错误和通信启停的协议。
3. 另一方案是`EtherCAT`，可使用标准以太网卡；若笔记本芯片组兼容，在微控制器侧增加`EtherCAT`芯片和以太网`PHY`，但协议较复杂，需要学习成本。

原问题作者：David；采纳答案作者：hauptmech。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #9801：Low latency control from a laptop](https://robotics.stackexchange.com/questions/9801/low-latency-control-from-a-laptop)