# 爬行机器人 RC 舵机运动生硬如何平滑

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2018-06-07-robotics-se-1678
> 频道：pitfalls | 更新日期：2018-06-07 | 标签：auto, stackexchange, otherservos, kinematics
> 核心摘要：用运动轮廓生成器限制目标位置、最大速度和加速度，或对舵机指令做低通滤波来平滑运动。

# 爬行机器人 RC 舵机运动生硬如何平滑

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Smooth servo movement for a crawling robot](https://robotics.stackexchange.com/questions/1678/smooth-servo-movement-for-a-crawling-robot)（Robotics Stack Exchange #1678）

**状态**：已解决

## 问题

小型两足爬行机器人使用 4 个 RC 舵机时，腿部运动显得生硬；三次时间多项式插值虽可改善，但难选中间速度，可能超出端点范围，也未考虑舵机最大转速。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 使用运动轮廓生成器：输入期望目标位置 `set point`、电机最大速度和加速度，通过积分梯形速度曲线得到平滑位置轨迹。
2. 如果需要更平滑的运动，可使用 `S-curve` 速度曲线。
3. 另一种简易办法是对发给舵机的指令做低通滤波；需选择合适截止频率，使其支持系统带宽，不滤掉期望运动。

原问题作者：Robz；采纳答案作者：ddevaz。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #1678：Smooth servo movement for a crawling robot](https://robotics.stackexchange.com/questions/1678/smooth-servo-movement-for-a-crawling-robot)