# iRobot Create2 如何遇障碍物自动停止？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2018-04-08-robotics-se-11229
> 频道：pitfalls | 更新日期：2018-04-08 | 标签：auto, stackexchange, arduino, irobot-create
> 核心摘要：用超声波传感器和 NewPing 库测距，距离小于阈值时调用停止电机逻辑。

# iRobot Create2 如何遇障碍物自动停止？

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[iRobot Create2+Arduino: Make the robot stop when facing an obstacle](https://robotics.stackexchange.com/questions/11229/irobot-create2arduino-make-the-robot-stop-when-facing-an-obstacle)（Robotics Stack Exchange #11229）

**状态**：已解决

## 问题

提问者已能通过串口控制 iRobot Create 前进、后退、左右转和停止，但不知道如何在面对障碍物时停止，也不知道如何按指定距离移动。

## 环境

嵌入式控制器 / 串口通信

## 解决办法

1. 安装超声波传感器用于检测前方物体。
2. 下载并使用 Arduino 的 `NewPing` 库获取传感器到障碍物的距离。
3. 在代码中加入 `if` 条件判断：当障碍物距离小于设定阈值，例如 `5 CM` 时，停止所有电机。

原问题作者：user3479130；采纳答案作者：Aman Singh。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #11229：iRobot Create2+Arduino: Make the robot stop when facing an obstacle](https://robotics.stackexchange.com/questions/11229/irobot-create2arduino-make-the-robot-stop-when-facing-an-obstacle)