# 循线差速机器人高速时 PID 失稳

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2017-11-21-robotics-se-14648
> 频道：pitfalls | 更新日期：2017-11-21 | 标签：auto, stackexchange, pid
> 核心摘要：低速已调好的循线 PID 在高速失稳，可通过测航向阶跃响应并改进编码器、轮胎和传感器布置来优化。

# 循线差速机器人高速时 PID 失稳

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Line follower PID tuning for high speed](https://robotics.stackexchange.com/questions/14648/line-follower-pid-tuning-for-high-speed)（Robotics Stack Exchange #14648）

**状态**：已解决

## 问题

循线差速机器人低速时通过试错调好的 `PID` 稳定，但提高速度后失稳；提问者记录了误差和 `PID` 输出，想知道能否用这些数据继续优化。

## 环境

闭环运动控制器

## 解决办法

1. 仅记录误差和输出还不够，若要用更数学化的方法，需要知道机器人的绝对航向，并能测量阶跃响应。
2. 可在赛道上画约 45 度角，测量机器人对该角度变化的响应，再用于 `PID` 调参。
3. 为高速稳定性加入轮速测量，如编码器，用于补偿运行中电池电压下降。
4. 保持轮胎干净且制作良好，每次运行前清洁。
5. 调整循线传感器：尽量靠前、彼此靠近，传感器间距小于 19 mm。

原问题作者：Vojtooo；采纳答案作者：Szczepan。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #14648：Line follower PID tuning for high speed](https://robotics.stackexchange.com/questions/14648/line-follower-pid-tuning-for-high-speed)