# 自平衡机器人 MPU6050 受电机振动干扰

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2017-10-02-robotics-se-14357
> 频道：pitfalls | 更新日期：2017-10-02 | 标签：auto, stackexchange, sensors, imu
> 核心摘要：自平衡机器人 IMU 数据疑受电机振动影响，建议用低阶 FIR/移动平均滤波降低噪声。

# 自平衡机器人 MPU6050 受电机振动干扰

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Self balancing roboter IMU issue](https://robotics.stackexchange.com/questions/14357/self-balancing-roboter-imu-issue)（Robotics Stack Exchange #14357）

**状态**：已解决

## 问题

自平衡机器人使用 `MPU 6050` 和互补滤波估计姿态；电机与 IMU 在同一板上且很近，落地后加速度计受振动影响，`yAngle` 与正确的 `yAcc` 差异很大。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 先确认加速度计输出值，注意原始加速度计数据不能直接等同于姿态。
2. 若问题确为电机噪声，给 IMU 数据实现 `Finite Impulse Response`（`FIR`）滤波。
3. 可从移动平均滤波开始尝试。
4. 滤波器阶数保持较低，避免因采样率和高阶滤波导致响应变慢，影响自平衡控制。

原问题作者：Daniel D.；采纳答案作者：Jordan Gleeson。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #14357：Self balancing roboter IMU issue](https://robotics.stackexchange.com/questions/14357/self-balancing-roboter-imu-issue)