# DH坐标系中末端滑动关节变量无法表示

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2017-09-28-robotics-se-14242
> 频道：pitfalls | 更新日期：2017-09-28 | 标签：auto, stackexchange, robotic-arm, kinematics, forward-kinematics, dh-parameters
> 核心摘要：末端移动关节的DH坐标系无法捕获di，通过加入末端执行器坐标系并修正轴向标记解决。

# DH坐标系中末端滑动关节变量无法表示

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Confusion in fixing DH frames](https://robotics.stackexchange.com/questions/14242/confusion-in-fixing-dh-frames)（Robotics Stack Exchange #14242）

**状态**：已解决

## 问题

一个含4个转动关节和1个滑动关节的手术机器人概念模型中，因`X4`轴与`X5`轴相交，提问者无法为最后的移动关节固定坐标系并表示滑块的关节距离变量`di`。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 采用更新后的DH坐标系图；原先的问题在于没有考虑末端执行器坐标系。
2. 若使用右手坐标系，将图中表示“进入纸面”的叉号改为表示“出纸面”的点号，因为原叉号不满足右手定则。

原问题作者：Siddhesh；采纳答案作者：Aniket Sharma。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #14242：Confusion in fixing DH frames](https://robotics.stackexchange.com/questions/14242/confusion-in-fixing-dh-frames)