# 树莓派自主船使用 ROS 是否会负载过高

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2017-09-07-robotics-se-14061
> 频道：pitfalls | 更新日期：2017-09-07 | 标签：auto, stackexchange, ros, research, automation
> 核心摘要：ROS 可用于该自主船控制系统，建议树莓派无界面部署并安装 Robotic 或 Base 配置以降低开销。

# 树莓派自主船使用 ROS 是否会负载过高

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[ROS for an autonomous boat](https://robotics.stackexchange.com/questions/14061/ros-for-an-autonomous-boat)（Robotics Stack Exchange #14061）

**状态**：已解决

## 问题

2 米太阳能自主船计划用树莓派运行高层导航、Arduino 控制推进器和执行器；担心 ROS 增加处理器负载、功耗、影响硬件细粒度控制及长期稳定性。

## 环境

嵌入式控制器 / 串口通信

## 解决办法

1. 可以使用 ROS，原文回答认为其额外开销较小。
2. 在 Raspberry Pi 上只安装 `Robotic` 或 `Base` 配置，不要安装 `Full` 配置。
3. 使用无图形界面的 headless Raspberry Pi 安装方式。
4. 注意 ROS 的 `roscore` 和消息序列化/反序列化会有一定开销；如需消息传输 QoS，ROS 1 需要自行实现相关特性。

原问题作者：Anelito；采纳答案作者：Joshua Whitley。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #14061：ROS for an autonomous boat](https://robotics.stackexchange.com/questions/14061/ros-for-an-autonomous-boat)