# 陀螺仪角速度高通滤波去偏置会失真

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2017-05-21-robotics-se-7803
> 频道：pitfalls | 更新日期：2017-05-21 | 标签：auto, stackexchange, gyroscope, matlab, filter
> 核心摘要：陀螺仪存在 DC 偏置时，不建议靠高通滤波，应用静止段均值标定并在运动段扣除。

# 陀螺仪角速度高通滤波去偏置会失真

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Gyroscope - How can I remove low frequency component with a high pass filter only?](https://robotics.stackexchange.com/questions/7803/gyroscope-how-can-i-remove-low-frequency-component-with-a-high-pass-filter-onl)（Robotics Stack Exchange #7803）

**状态**：已解决

## 问题

提问者用 Matlab 对陀螺仪角速度做高通滤波，希望去除低频偏置并保留第 110 到 300 个采样点的角速度信息，但担心滤波会影响运动信号。

## 环境

Matlab；陀螺仪；采样频率 300Hz；二阶 Butterworth 高通滤波器，归一化截止频率 `Wn = 0.2`。

## 解决办法

1. 不建议用高通滤波去除偏置，因为偏置是系统性 DC 误差，会存在于所有采样中。
2. 对传感器做标定：在陀螺仪静止期间计算信号均值，作为偏置量。
3. 在陀螺仪运动期间从测量信号中减去该均值，以较低计算成本去除 DC 偏置。
4. 如果必须使用滤波器，将截止频率设为低于最低关注频率一个数量级，并查看 Bode 图确认滤波器如何改变信号。

原问题作者：UserK；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #7803：Gyroscope - How can I remove low frequency component with a high pass filter only?](https://robotics.stackexchange.com/questions/7803/gyroscope-how-can-i-remove-low-frequency-component-with-a-high-pass-filter-onl)