# 正运动学旋转关节后关节2位置计算错误

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2017-04-10-robotics-se-12061
> 频道：pitfalls | 更新日期：2017-04-10 | 标签：auto, stackexchange, kinematics, forward-kinematics, robotic-arm
> 核心摘要：误差源于把第一关节绕全局Z轴旋转；应绕自身轴，并按q1处理会变化的平移项。

# 正运动学旋转关节后关节2位置计算错误

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Forward kinematics equations](https://robotics.stackexchange.com/questions/12061/forward-kinematics-equations)（Robotics Stack Exchange #12061）

**状态**：已解决

## 问题

计算第一、二关节正运动学时，`T02=T01T12`乘关节2原点在`q1=0`时正确，但旋转第一关节后关节2原点位置错误；建模环境与计算不一致。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 检查旋转轴：不要把第一关节绕全局坐标系`Z`轴旋转，应绕该关节自身轴旋转。
2. 若下一关节坐标会随当前关节角`q1`改变，平移部分需要包含相应投影，或将初始原点间向量`O1O2`按`q1`旋转后作为平移向量。
3. 若坐标不会随当前关节角改变，则可省略这些额外平移计算。

原问题作者：Long Smith；采纳答案作者：Long Smith。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #12061：Forward kinematics equations](https://robotics.stackexchange.com/questions/12061/forward-kinematics-equations)