# 无状态空间模型时如何设计液压缸控制器

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2017-02-04-robotics-se-11010
> 频道：pitfalls | 更新日期：2017-02-04 | 标签：auto, stackexchange, control, matlab
> 核心摘要：没有数学模型时，可用 Matlab System Identification Toolbox 通过输入响应辨识简化模型，再基于模型设计控制器。

# 无状态空间模型时如何设计液压缸控制器

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[How can I apply different control approach without having a state space model?](https://robotics.stackexchange.com/questions/11010/how-can-i-apply-different-control-approach-without-having-a-state-space-model)（Robotics Stack Exchange #11010）

**状态**：已解决

## 问题

车辆液压控制系统需按期望位置控制液压缸活塞长度，但没有数学建模和状态空间模型；已用试错增益的 P 控制，想改用状态观测器或最优控制。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 如果不想手动建立数学模型，可使用 Matlab 的 `System Identification Toolbox`。
2. 让工具箱为系统生成输入并记录响应。
3. 基于输入响应数据生成可代表系统的简化辨识模型。
4. 获得辨识模型后，使用辨识过程给出的方程实现状态观测器、最优控制等控制策略。

原问题作者：Krunal V；采纳答案作者：50k4。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #11010：How can I apply different control approach without having a state space model?](https://robotics.stackexchange.com/questions/11010/how-can-i-apply-different-control-approach-without-having-a-state-space-model)