# MPC路径跟随矩阵维度不匹配怎么办

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2017-01-13-robotics-se-9620
> 频道：pitfalls | 更新日期：2017-01-13 | 标签：auto, stackexchange, mobile-robot, navigation
> 核心摘要：因误解参考向量 R_k 的转置顺序导致维度不匹配，先转置再代入 r_k 后计算可运行。

# MPC路径跟随矩阵维度不匹配怎么办

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Mobile robot path following using Model Predictive Control (MPC)](https://robotics.stackexchange.com/questions/9620/mobile-robot-path-following-using-model-predictive-control-mpc)（Robotics Stack Exchange #9620）

**状态**：已解决

## 问题

在用 Matlab 实现移动机器人 MPC 路径跟随算法、计算论文中预测矩阵时，部分矩阵在最终计算出现维度不匹配。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 重新理解 `R_k = [r_k, ..., r_{k+N}]^T`，不要先替换每个 `r_k` 的值后再整体转置。
2. 先对符号形式做转置，再替换各个 `r_k` 的值。
3. 修正后 `R_k` 得到 `22x1` 矩阵，后续矩阵计算可通过。

原问题作者：Inounx；采纳答案作者：Inounx。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #9620：Mobile robot path following using Model Predictive Control (MPC)](https://robotics.stackexchange.com/questions/9620/mobile-robot-path-following-using-model-predictive-control-mpc)