# 2 自由度 SCARA 逆运动学如何画直线

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2016-11-20-robotics-se-11040
> 频道：pitfalls | 更新日期：2016-11-20 | 标签：auto, stackexchange, inverse-kinematics
> 核心摘要：将直线离散成密集目标点依次跟踪，或用运动学导数做速度控制。

# 2 自由度 SCARA 逆运动学如何画直线

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Inverse kinematics](https://robotics.stackexchange.com/questions/11040/inverse-kinematics)（Robotics Stack Exchange #11040）

**状态**：已解决

## 问题

2 自由度 SCARA 的逆运动学在单个目标点工作正常，但不知道如何让末端沿直线运动。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 将起点到终点的直线拆成足够密集的点序列，精度要求越高分段越多。
2. 先移动到起点，再依次命令机械臂移动到下一个点。
3. 为避免“走-停-走-停”，当机械臂到达当前目标约 80% 或 90% 时，就切换到下一个目标点。
4. 另一种办法是使用速度控制，通过运动学的导数指定运动方向，并在沿线运动时连续更新方向。

原问题作者：Ricardo Casimiro；采纳答案作者：SteveO。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #11040：Inverse kinematics](https://robotics.stackexchange.com/questions/11040/inverse-kinematics)