# 双臂4自由度机器人用A*规划计算时间过高

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2016-07-27-robotics-se-10267
> 频道：pitfalls | 更新日期：2016-07-27 | 标签：auto, stackexchange, robotic-arm, motion-planning, path-planning
> 核心摘要：集中式A*路径规划计算时间高，可通过增大节点尺寸、剔除不可达节点降低搜索量。

# 双臂4自由度机器人用A*规划计算时间过高

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Path planning of 2 arm 4dof Robot](https://robotics.stackexchange.com/questions/10267/path-planning-of-2-arm-4dof-robot)（Robotics Stack Exchange #10267）

**状态**：已解决

## 问题

双臂4自由度机器人采用集中式规划，将多机器人系统视为4自由度整体，用`A*`寻找最短路径时计算时间过高。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 若环境用立方体/节点表示，可增大表示环境的节点尺寸，减少`A*`需要处理的节点数量。
2. 删除机械臂不可达的节点，或不希望机械臂进入的节点。
3. 得到路径后若机械臂过于贴近障碍物，可提高障碍物附近节点之间的转移值/代价。

原问题作者：Arvind；采纳答案作者：Lubo。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #10267：Path planning of 2 arm 4dof Robot](https://robotics.stackexchange.com/questions/10267/path-planning-of-2-arm-4dof-robot)