# 双 Pi Camera 不同步导致深度图错误

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2016-07-14-robotics-se-10272
> 频道：pitfalls | 更新日期：2016-07-14 | 标签：auto, stackexchange, computer-vision, stereo-vision, c++, opencv
> 核心摘要：两只树莓派 v1 相机软件同步无效，需改用支持外部触发的相机并用同一触发信号同步。

# 双 Pi Camera 不同步导致深度图错误

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Stereo Vision Using Compute Module: Pi camera synchronization](https://robotics.stackexchange.com/questions/10272/stereo-vision-using-compute-module-pi-camera-synchronization)（Robotics Stack Exchange #10272）

**状态**：已解决

## 问题

避障 UAV 用双目生成深度图时方向判断错误；两只 v1 Pi Camera 因延迟不同左右图不同步，导致深度图出错。尝试调快门、帧率及用 `grab()`/`retrieve()` 替代 `read()` 效果不大。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 不要依赖两只 RPi Camera 的软件同步；它们处于 free running 模式，`OpenCV` 只取最后一帧，可能仍有最高约一帧周期的偏移。
2. 改用具备外部触发能力的相机。
3. 给两只相机输入同一个触发信号，实现亚毫秒级同步。
4. 原文提到可搜索树莓派论坛的 frame synchronization 社区尝试；低成本外触发相机示例包括 Point Grey 科学 USB 相机和 `See3CAM_10CUG`。

原问题作者：user123456098；采纳答案作者：Kozuch。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #10272：Stereo Vision Using Compute Module: Pi camera synchronization](https://robotics.stackexchange.com/questions/10272/stereo-vision-using-compute-module-pi-camera-synchronization)