# 仅靠距离找蓝牙信标时转向误差怎么办

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2016-07-11-robotics-se-10259
> 频道：pitfalls | 更新日期：2016-07-11 | 标签：auto, stackexchange, raspberry-pi, wheeled-robot
> 核心摘要：用三角定位从多个已知位置估计信标坐标，再按差速/独轮车模型控制机器人驶向目标。

# 仅靠距离找蓝牙信标时转向误差怎么办

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Find object using only distance](https://robotics.stackexchange.com/questions/10259/find-object-using-only-distance)（Robotics Stack Exchange #10259）

**状态**：已解决

## 问题

机器人尝试寻找蓝牙信号源，已有信标距离估计；手工三角解法在执行转角有误差时失败，如计划转 `73` 度实际转 `60` 度。

## 环境

状态估计 / EKF 滤波器

## 解决办法

1. 在不同的已知位置至少采集三次到信标的相对距离测量，用三角定位估计信标坐标。
2. 将估计出的信标坐标作为控制器的期望位置。
3. 若平台是两轮差速机器人，可按独轮车动力学建模，输入为线速度 `v` 和角速度 `omega`。
4. 为简化控制，可控制两轮中心前方距离 `l` 的一个点，使该点向期望位置运动；若从零实现，则把 `v` 和 `omega` 转换为左右轮速度。

原问题作者：robits28371；采纳答案作者：JSycamore。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #10259：Find object using only distance](https://robotics.stackexchange.com/questions/10259/find-object-using-only-distance)