# MPU9250积分求速度出现斜坡漂移

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2016-06-03-robotics-se-9988
> 频道：pitfalls | 更新日期：2016-06-03 | 标签：auto, stackexchange, sensors, accelerometer
> 核心摘要：加速度计只能积分得到相对速度，偏置会造成漂移；需引入GPS、轮速或雷达等绝对速度源。

# MPU9250积分求速度出现斜坡漂移

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Instantaneous velocity calculation from accelerometer?](https://robotics.stackexchange.com/questions/9988/instantaneous-velocity-calculation-from-accelerometer)（Robotics Stack Exchange #9988）

**状态**：已解决

## 问题

用`MPU9250`加速度数据对时间积分求速度时，由于噪声和非零均值偏置，速度结果呈斜坡漂移，计算无法收敛。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 不要仅依赖加速度计获取绝对速度；它只能通过`v = v0 + a*dT`积分得到相对速度，并且需要已知初速度`v0`。
2. 可在传感器已知静止时测量偏置以减小影响，但偏置会随时间、姿态、温度等变化，不能永久消除。
3. 若需要绝对速度，应加入绝对速度传感器，如`GPS`、轮速传感器（假设无轮胎打滑）或雷达，并与加速度计融合。

原问题作者：Vinay；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #9988：Instantaneous velocity calculation from accelerometer?](https://robotics.stackexchange.com/questions/9988/instantaneous-velocity-calculation-from-accelerometer)