# 麦克纳姆轮为何严重打滑并振动？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2016-04-24-robotics-se-9683
> 频道：pitfalls | 更新日期：2016-04-24 | 标签：auto, stackexchange, design, wheel
> 核心摘要：麦克纳姆轮打滑振动可能因电机扭矩过大，建议限扭或限流，并可加重验证。

# 麦克纳姆轮为何严重打滑并振动？

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Choosing the right Mecanum wheel](https://robotics.stackexchange.com/questions/9683/choosing-the-right-mecanum-wheel)（Robotics Stack Exchange #9683）

**状态**：已解决

## 问题

Robocon 机器人使用麦克纳姆轮时出现严重打滑和振动，提问者不确定是轮子设计、购买还是制造参数导致。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 先在轮子正上方尽量增加配重，验证是否因地面与轮子静摩擦不足导致打滑。
2. 不把加重作为长期方案，正确做法是配置电机控制器限制电机输出扭矩。
3. 如果控制方式以电流表示，则设置电机控制器的电流限制。

原问题作者：Ryder；采纳答案作者：Ian。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #9683：Choosing the right Mecanum wheel](https://robotics.stackexchange.com/questions/9683/choosing-the-right-mecanum-wheel)