# Create 2 旋转 360° 角度只返回 91°

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2016-04-03-robotics-se-7121
> 频道：pitfalls | 更新日期：2016-04-03 | 标签：auto, stackexchange, irobot-create, roomba
> 核心摘要：Create 2 的角度命令有已知 bug，建议改用左右编码器计数自行计算角度。

# Create 2 旋转 360° 角度只返回 91°

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[iRobot Create 2: Angle Measurement](https://robotics.stackexchange.com/questions/7121/irobot-create-2-angle-measurement)（Robotics Stack Exchange #7121）

**状态**：有绕过办法

## 问题

机器人旋转已知 360° 后，用 `142 2` 请求角度差，返回 `0x00000000005B`，换算为 91°，与预期 360° 不符。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 不要依赖存在已知 bug 的 angle command。
2. 改为读取左右轮 encoder counts，并用左右编码器计数自行计算角度。

原问题作者：JSycamore；采纳答案作者：Ben。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #7121：iRobot Create 2: Angle Measurement](https://robotics.stackexchange.com/questions/7121/irobot-create-2-angle-measurement)