# Create 2 偶尔忽略 OI 指令

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2016-03-14-robotics-se-9371
> 频道：pitfalls | 更新日期：2016-03-14 | 标签：auto, stackexchange, irobot-create
> 核心摘要：Create 2 通信不可靠是因传感器查询命令格式错误，将 149 35 改为 149 1 35 后解决。

# Create 2 偶尔忽略 OI 指令

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Reliably establishing communication and OI mode with Create 2](https://robotics.stackexchange.com/questions/9371/reliably-establishing-communication-and-oi-mode-with-create-2)（Robotics Stack Exchange #9371）

**状态**：已解决

## 问题

Create 2 初始化后多数时候忽略 `start`、`safe mode` 和 `drive` 指令，绿灯保持亮起，并收到重复的非预期十六进制数据。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 不要发送错误的 OI 状态查询命令 `149 35`。
2. 按协议改为发送 `149 1 35`，其中 `1` 表示请求 1 个传感器 ID。
3. 避免机器人继续等待 35 个 sensor-id 字节，导致后续命令被错误解析。

原问题作者：Jonathan Rupp；采纳答案作者：Jonathan Rupp。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #9371：Reliably establishing communication and OI mode with Create 2](https://robotics.stackexchange.com/questions/9371/reliably-establishing-communication-and-oi-mode-with-create-2)