# 小型差速机器人电机启动转矩是否足够

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2016-03-14-robotics-se-9367
> 频道：pitfalls | 更新日期：2016-03-14 | 标签：auto, stackexchange, mobile-robot, motor
> 核心摘要：电机转矩与电流、加速度成正比；该配置虽安全裕量约30%，答案认为应可用。

# 小型差速机器人电机启动转矩是否足够

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Relationship between motor torque and acceleration](https://robotics.stackexchange.com/questions/9367/relationship-between-motor-torque-and-acceleration)（Robotics Stack Exchange #9367）

**状态**：已解决

## 问题

提问者不确定2轮差速Arduino机器人所选电机是否有足够转矩启动、爬5度坡，以及电源不能提供堵转电流时是否无法移动。

## 环境

约1.5磅小型2轮差速Arduino机器人；32mm轮；Pololu 50:1 HP Micro Metal Gearmotor；7.2V 6S 2200mAh NiMH电池。

## 解决办法

1. 计算时考虑摩擦；理论上任意小转矩可启动只适用于无摩擦真空模型，电流限制过低时可能空载电机都不转。
2. 按 `a=F/m`、`F=T/R` 理解：转矩越大加速度越高，转矩与供给电流成正比；电源不足时最坏会无法启动，但通常会加速更慢。
3. 对原文给出的机器人和电机，采纳答案认为应可用；满速通常在空载转速的70%到90%附近由摩擦与转矩平衡，30%安全裕量应可行。

原问题作者：3871968；采纳答案作者：mactro。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #9367：Relationship between motor torque and acceleration](https://robotics.stackexchange.com/questions/9367/relationship-between-motor-torque-and-acceleration)